"Teststand" für Quadro-und Tricopter

[helle]

Hy,

Problem:
1.Wie kann man Parameter emitteln ohne Chrash?
2. Kann man sich an eine QC-oder Tri gewöhnen ohne Crash ?
3. Wie kann man alles mal Testen und abgleichen ohne Crahs?

-->Mit einem "3D-Teststand", Genial einfach!

In einer Garage, da windstill, am Garagentor, man nehme eine Schnur und hänge den Tricopter an 3 Schnüren (Quadro mit 4 Schnüren) genau über dem Schwerpuinkt, ca 0,6m über dem Boden, waagrecht auf. Die Stromversorung wird über ein Lautsprecherkabel auch von oben zugeführt. Ein 12V Blei-Akku oder ein starkes Netzteil reicht für viele, lange und ausgiebige Tests.
(Der Flugakku ist auch eingebaut, damit das Gewicht stimmt, aber nicht angeschlossen!)
Die Syrokugeln mit Kohlestäben sind nur mit etwas Tesa an den Auslegern befestigt, die
schützen die Probs und man kann schnell mal hinfassen und zugreifen.

Was kann man nun Testen und einstellen:
1. Yawstabilität
2. Pitch und Rollstabilität
3. Vorsichtig schweben, (wenn das Seil immer unter leichter Spannung steht).
4. Regelparameter ermitteln
5. Funktion und Stabilität ermitteln.
6. Subtrims einstellen
7. Drehzahl und Strommessungen
8. Schubmessungen mit einer Digitalwaage
9. Üben üben üben !



Wie machts man:
Yaw-Stabilität: Heading Hold-Regler so weit einstellen, damit das Heck stabil bleibt und es sich beim Gasgeben nicht wegdreht.

Pitch und Rollstabilität:
Beim Gasgeben darf er nicht aufschwingen, muss stabil und ruhig bleiben,
wird der Tricopter am Seil ausgelenkt muss er sich selbst wieder schnell stabilisieren, dann stimmen die Parameter. Sonst eben Schritt für Schritt einstellen.


Kosten = Null! Sicherheit = 100%

Leute, bitte einfach ausprobieren!!!
Siehe Bilder:

[Tido]

Ich habe mich bei dem Unterfangen immer Achse für Achse an die richtigen Parameter herangetastet. Dabei habe ich den Copter immer drehbar gelagert zwischen zwei hochkant stehenden Kanthölzern an einem Rohr befestigt.

Die Gier-Achse ist dabei immer diejenige, die am gutmütigsten reagiert.

Warum baust du den Tricopter (nach Altväter Sitte) mit vier Gyros? 3 Stk. auf einer Quadrocontrol würden reichen

Gruß
Tido

[chriss]

Was für ein Netzteil bzw. was für einen Blei Akku benutzt du denn?
Hatte schon die überlegung mit einem PC-Netzteil, aber noch nicht getraut es zu testen.

[helle]

Hy,

Bleigelakku 12V 26Ah hatte ich rumliegen.
oder 12V Autobatterie geht auch, hat anstatt 11,1 V dann eben 12,8V (auch egal)
Mit 5m 2,5qmm ( oder 1,5qmm) Lautsprecherleitung,
dann kommen am Tricopter auch nur noch 11,8V unter Last an!!

oder:
Netzteil bei Conrad einstellbar von 11V bis 13,8V 25A geht auch ( kostet aber!)

oder:
PC-Netzteil sollte auch gehen !? 12V/20A steht nicht zur Verfügung,
Hoche Ströme meist nur auf 5V Seite
Aufpassen Freigabesignal und Mindestlast an 5V beachten!


4 Gyros nach alter Väter Sitte
weil ich mal eine amerikanische Version,ohne Regelelektronik, ausprobieren will.
Scheint bei richtiger Abstimmung auch recht gut zu gehen!

Der Test selbst ist absolut sicher, man kann gut und ruhig schweben.
Dazu hängt an der Seilumlenkung jetzt noch ein 50g Gewicht sodass das Seil selbst immmer auf Zug bleibt. Flugakku jetzt angeschlossen.


mfg
Helle

[helle]

Hy,
Teststand weitere Fortschritte
da meine Platine QCIII noch nicht fertig ist, habe ich mal meine Restteile verwertet.

3 gleiche Motoren 1200kV ca50g 5-8A irgendwas mit Turnigy
3 Probs APC Slowfly 8x3,8 2xlinks 1xPusher
2 verschiedene BL-Regler 2x 30A 1x25A, kein Ahnung was
3 verschieden Gyros ( 2x GS011 1x HH401G 1x Pico SMM), alle im Mormalmode (ca 75-80Hz)
Simprop Empfänger 40 Mhz 7Kanal PLL Scann
Lipoly 11,1V 2200mAh
und alles auf den Tricopter Rahmen geschraubt, nicht schön aber es funst.
Landegestell von T-Rex 450 mit GFK-Platte, Ausleger je 45cm Buche 10x10mm,
Schwenkservo mit M3 Schraube in Messingbuchse.

Sender ist ein uralter Graupner 16/20 im Helimode CCPM 120° 3 Servos
mit dem Sender-Handbuch viel programmiert, aber vorher viel nachdenken was wie zu tun ist!
(Mir fehlt noch ein Schalter für Kanal 7 damit ich Heading Hold sauber draufschalten kann).

Dann alles auf den "Teststand" und die Regelparameter (Gyroverstärkungen) ermittelt.
Diese Schrott-Restteile-Kiste ist stabil hinzubekommen!

Erste Versuche aufgehängt an 3 Schnüren an jeder Achse eine, versuche gemacht und ok
Dann Mut! Nur noch 1 Schnur genau im Schwerpunkt (dazu Akku verschoben bis es passte !!)
Gasgeben, etwas nachtrimmen, Gyroverstärkung nachregeln, und stabil und sauber zu halten!
TOP, schwebt und ist stabil! unglaublich.

Leute ich kann euch nur meinen "Teststand" empfehlen. Erspart auch sehr viel Frust!

Bilder des Gyrobrettchens und den Schnüren an den Achsen und in der Mitte im Schwerpunkt

Gyrobrettchen mit 4 Gyros

Video folgt morgen!


PS: wird Zeit dass die Teile für den Qc kommen.
mfg
Helle

[helle]

Hy,

Aktueller Stand: Heute war leider Sturm und Regen, also nichts mit freiem Fliegen.

Abfluggewicht 850g
Strom beim Schweben knapp 14A, Strom bei Vollgas 25A
Akku 2200mAh, sollte dann für ca 5-7 min reichen.

Hab zwischenzeitlich auch die Einstellwerte für die Graupner 16/20 und die Gyros
zusammengeschrieben, eine Art "Programmier-, Abgleich- und Bedienungsanweisung" ,
how to do step by step. Melden bei Interesse!

Ich bin immer noch erstaunt dass das mit all dem Restteileschrott so stabil funst.
Ist nachtürlcih kein Acrobat eher ein "Telemaster".

mfg
Helle

[helle]

Hy,

so nun ist es soweit
erstes freies Schweben trotz windigem Wetter, fliegt sehr stabil, kein schwingen
meine Steuerausschläge sind noch recht grob, ich bin kein Hubiflieger!
Gyros im Normalmode mit ca 80Hz

hier das Flug-Video Tricopter ohne Regelelektronik
http://www.youtube.com/watch?v=CqrPlkzY9kc

und nun ein paar Detailbilder, ich hab meinen Aufbau etwas verändert, 3xGyro HK401G

Tricopter ohne Regelelektronik

Heckservo

mfg
helle

[chriss]

hi helle,

schönes Projekt. Könntest du mal eine art Schaltplan machen (grobe Skizze mit Paint oder sowas)?
Würde gerne wissen, wie das alles angeschlossen ist. (du hast zwar geschrieben, welche Teile verbaut sind, aber ich hab noch nicht so die richtige Vorstellung wie du das anschließt.)

so in etwa müsse es aussehen:

[helle]

Hy,

also Video soeben oben neues reingestellt!
Das war der 3. Flug Ich bin kein Hubiflieger!

Zum Aufbau schreib ich gerade mal was zusammen.
Zum Programierung der Fernsteuerung auch.
Wichtig ist mein Teststand , der war Gold wert.
Das werden dann so ca 8 Seiten Word sein.

Die "Verdrahtung" hängt davon ab welche Fernsteuerung man benutzt.
Somit kann ich nur meine Graupner 16/20 wiedergeben.
Selbst meine neu Graupner MX16s hat schon wieder eine komplett andere Belegung der Empfängerausgänge!

Für die Heli-Spezialisten in Kurzform:

Sender in Helimode 120° 3 Servos 2 Roll 1 Nick
Zusätzlich habe ich:
Kanal 5 Linearschieber am Sender (zum einstellen) Normalmode 0 bis -100 eingestellt= -30
Kanal 7 Linearschieber am Sender (zum einstellen) Heading Hold 0 bis +100 eingestellt =+40
Ansonsten keine weiteren Mixer oder Kurven, alles auf off.

ESC hab ich nicht umprogrammiert, hab keine Anleitung dazu?
(ist irgend ein Schrott den ich rumliegen habe)

3 Gyros für die Achsen Normalmode ( Dämpfungsmode) programmiert am Sender
Schalter Normalbetrieb (keine Digitalservo),
Wirkung Reverse (das liegt daran wie ich sie auf das Gyrobrettchen geklebt habe.
Potis Limit ca 120, Dealy = 0
Alle 3 Verstärkungsleitungen zusammengelegt auf Empfänger Kanal 5


1 Gyro für das Gearservo Heading Hold Mode, programmiert am Sender Kanal 7
Empfänger Kanal 7

Empfängerbelegung ( Achtung: gilt nur für Graupner 16/20 !
Kanal 1 = frei (Normal Gasservo, nehm ich hier zum testen von Reglern)
Kanal 2 = Gyro für Roll rechter Ausleger
Kanal 3 = Gyro für Nickachse Heckausleger
Kanal 4 = Servo für Heck Gear
kanal 5 = Verstärkungsregelung für 3 Gyros der Motoren , Linearschieber am Sender
Kanal 6 = Gyro für Roll linker Ausleger
Kanal 7 = Verstärkungsregelung für Heck Gearachse , Linearschieber am Sender



mfg
Helle

[helle]

Hy,

kritisch ist die Einstellung der Gyroverstärkungen
und der Geber für Roll und Nick
Auch da kann ich mich nur auf das Handbuch der Graupner 16/20 beziehen,
da sind ganz tolle Funktionsschemas drinnen
(die in den neueren Senderhandbücher leider nicht mehr drinn sind)

Diese Signalflußschemas muss man sich intensiv reinziehen damit man die Roll und Nickwege nicht an den falschen Stellen begrenzt da ja daraus auch automatisch die Pitchwege erzeugt werden ( bzw anderrum)

Achtung: Diese Werte sind noch in der Erprobung:
Pitch Trv Adj -100 bis +90% (damit auch bei Vollgas noch Regelreserve bleibt)
Roll Dualrate 30% Expo 30%
NicK Dualrate 30% Expo 30%
Heck Gear Dualrate 70% Expo 30%
Kanal 5 3xGyros für Motoren 0 bis -30% am Schieberegler eingestellt ca 20-30%
Kanal 7 1x Gyro Heading Hold für Heck 0 bis +50% am Schieberegler eingestellt ca 40%
Alles was es sonst noch schönes an Helimixern gibt, alles auf off!

Und so siehts dann fertig aus:

Stand 27.07.2010 7.Flug

mfg
Helle