Aus QC-Copter

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Die QuadroControl


Die QuadroControl (kurz QC) bildet das Herzstück des Multicopters. Sie übernimmt die Verarbeitung der Sensor- und Fernsteuerungssignale, regelt die Fluglage und steuert die Motoren an, so dass der Multicopter stabil fliegen kann.

Die QuadroControl III zeichnet sich besonders dadurch aus, dass sie leicht selber nachgebaut werden kann und dabei eine sehr universelle Plattform zur Steuerung von Multirotor-Systemen ist.

Es gibt mehrere Varianten, wie die QCIII aufgebaut werden kann. Die verschiedenen Varianten unterscheiden sich hauptsächlich durch den Einsatz verschiedener Gyroskope. Hier sind die gängigsten Varianten aufgeführt:

Technik-quadrocontrol.jpg
Technik-quadrocontrol iii wmp.jpg
Nachbau der QC III mit MEMS- oder Piezo- Gyroskopen
Nachbau der QC III mit WiiMotionPlus


Technische Daten / Features

Hardware

  • Mikrocontroller: ATmega328P
  • Sensorik:
    • Gyroskope flexibel bestückbar, 3 Gyroskope ENC-03, ENC-03 SMD, ADXRS610 oder Wii MotionPlus alternativ bestückbar
    • Beschleunigungssensor: 1x LIS3LV02DQ (optional verwendbar, sorgt für Lagestabilität)
  • Empfänger: alle, die ein Summensignal ausgeben oder an die man die QuadroPPM anschließen kann
  • Unterstützung von Bürsten- und BL-Motoren (mit PPM- oder I2C-Regler
  • Leistungsteile für Bürstenmotoren können auf der QC integriert werden
  • Ansteuerung von bis zu vier BL-Reglern via PPM (1,0ms..1,92ms) oder
  • Ansteuerung von bis zu acht BL-Reglern via I2C
  • Serielle Schnittstelle zur konfiguration der QC ganz einfach und schnell mit QuadroWizz
  • Zusätzlicher Spannungsregler für externe Beschaltung bestückbar
  • 5 Schaltkanäle, davon vier frei programmierbar mit dem QuadroWizz
  • Akkuspannungsüberwachung mit Warnung (2-stufig) über LED und Akusitischem Signal
  • Platinengröße: ca. 70 x 70 mm


Software

  • Reglertakt: 500 Hz im PPM-BL-Mode (wg. PPM-Ansteuerung - Kompatiblität zu Kaufreglern möglich.)
  • Reglerart: 3x Software-PID-Regler (für Roll, Nick und Gier), Datenfusion Gyro/Beschleunigungssensor über Komplementärfilter
  • Steuert Quadrocopter in X- und +-Flugformation, Tricopter mit Schwenkmotor/Ruder sowie Hexa- und Octocopter
  • 5 verschiedene Settings mit Regelparametern und Knüppeleinstellungen
  • Parametrierung mit PC über QuadroWizz möglich.
  • Jede Standard-Fernbedienung mit Summensignalausgabe am Empfänger (oder QuadroPPM12) (mindestens 4-Kanal) anlernbar. Zuordnung der Kanäle unter QuadroWizz.


Schnittstellen/Anschlüsse der QuadroControl III

Bezeichnung auf der Platine Technische Bezeichnung Funktion
Rec Summensignal Hier wird der Empfänger oder die QuadroPPM12 angeschlossen
JP1 OpenCollectorAusgänge Vier Schaltausgänge, mit denen man z.B. LEDs am Copter ansteuern kann.
Die Einstellungen können in QuadroWizz vorgenommen werden.
JP9 ISP/RS232 Hier kann die QuadroUSB angeschlossen werden um die QCIII mit dem QuadroWizz zu konfigurieren. Statt der QuadroUSB können auch andere Interfaces benutzt werden

(z.B. Bluetooth, MAX232...)

Sy-bedienanltg.gif
Protokoll der QCIII ab Firmware v3.0

EEPROM Belegung ab v3.0

Sy-bedienanltg.gif
Protokoll der QC II/ QC III ab Firmware Version 2.0(alt)
EXT I²C-Signal Hier können I2C-Motorcontroller angeschlossen werden (Nur erforderlich bei mehr als 4 Motoren)
Anschluss I2C.png
VR/V VL/L
HR/R HL/H
PPM-Ausgangssignal PPM-Signal für die Motorcontroller vorne-rechts bzw. vorne und vorne-links bzw. Links
PPM Signal für die Motorcontroller hinten-rechts bzw hinten und hinten-links bzw. hinten



Alte Varianten der QuadroControl

Technik-quadrocontrol ii xs.jpg
Technik-quadrocontrol ii.jpg
WII-Ohne-Verst.jpg
QuadroControl II XS
QuadroControl II
Einbauanleitung WiiMotionPlus
(ohne Verstärker)