Aus QC-Copter
Version vom 20. März 2013, 20:57 Uhr von Tido (Diskussion | Beiträge)
Die QuadroControl
Die QuadroControl (kurz QC) bildet das Herzstück des Multicopters. Sie übernimmt die Verarbeitung der Sensor- und Fernsteuerungssignale, regelt die Fluglage und steuert die Motoren an, so dass der Multicopter stabil fliegen kann.
Die QuadroControl III zeichnet sich besonders dadurch aus, dass sie leicht selber nachgebaut werden kann und dabei eine sehr universelle Plattform zur Steuerung von Multirotor-Systemen ist.
Es gibt mehrere Varianten, wie die QCIII aufgebaut werden kann. Die verschiedenen Varianten unterscheiden sich hauptsächlich durch den Einsatz verschiedener Gyroskope. Hier sind die gängigsten Varianten aufgeführt:
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Technische Daten / Features
Hardware
- Mikrocontroller: ATmega328P
- Sensorik:
- Gyroskope flexibel bestückbar, 3 Gyroskope ENC-03, ENC-03 SMD, ADXRS610 oder Wii MotionPlus alternativ bestückbar
- Beschleunigungssensor: 1x LIS3LV02DQ (optional verwendbar, sorgt für Lagestabilität)
- Empfänger: alle, die ein Summensignal ausgeben oder an die man die QuadroPPM anschließen kann
- Unterstützung von Bürsten- und BL-Motoren (mit PPM- oder I2C-Regler
- Leistungsteile für Bürstenmotoren können auf der QC integriert werden
- Ansteuerung von bis zu vier BL-Reglern via PPM (1,0ms..1,92ms) oder
- Ansteuerung von bis zu acht BL-Reglern via I2C
- Serielle Schnittstelle zur konfiguration der QC ganz einfach und schnell mit QuadroWizz
- Zusätzlicher Spannungsregler für externe Beschaltung bestückbar
- 5 Schaltkanäle, davon vier frei programmierbar mit dem QuadroWizz
- Akkuspannungsüberwachung mit Warnung (2-stufig) über LED und Akusitischem Signal
- Platinengröße: ca. 70 x 70 mm
Software
- Reglertakt: 500 Hz im PPM-BL-Mode (wg. PPM-Ansteuerung - Kompatiblität zu Kaufreglern möglich.)
- Reglerart: 3x Software-PID-Regler (für Roll, Nick und Gier), Datenfusion Gyro/Beschleunigungssensor über Komplementärfilter
- Steuert Quadrocopter in X- und +-Flugformation, Tricopter mit Schwenkmotor/Ruder sowie Hexa- und Octocopter
- 5 verschiedene Settings mit Regelparametern und Knüppeleinstellungen
- Parametrierung mit PC über QuadroWizz möglich.
- Jede Standard-Fernbedienung mit Summensignalausgabe am Empfänger (oder QuadroPPM12) (mindestens 4-Kanal) anlernbar. Zuordnung der Kanäle unter QuadroWizz.
Schnittstellen/Anschlüsse der QuadroControl III
Bezeichnung auf der Platine | Technische Bezeichnung | Funktion |
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Rec | Summensignal | Hier wird der Empfänger oder die QuadroPPM12 angeschlossen |
JP1 | OpenCollectorAusgänge | Vier Schaltausgänge, mit denen man z.B. LEDs am Copter ansteuern kann. Die Einstellungen können in QuadroWizz vorgenommen werden. |
JP9 | ISP/RS232 | Hier kann die QuadroUSB angeschlossen werden um die QCIII mit dem QuadroWizz zu konfigurieren. Statt der QuadroUSB können auch andere Interfaces benutzt werden (z.B. Bluetooth, MAX232...) ![]() ![]() |
EXT | I²C-Signal | Hier können I2C-Motorcontroller angeschlossen werden (Nur erforderlich bei mehr als 4 Motoren)![]() |
VR/V VL/L HR/R HL/H |
PPM-Ausgangssignal | PPM-Signal für die Motorcontroller vorne-rechts bzw. vorne und vorne-links bzw. Links PPM Signal für die Motorcontroller hinten-rechts bzw hinten und hinten-links bzw. hinten |
Alte Varianten der QuadroControl
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(ohne Verstärker) |