Aus QC-Copter

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QuadroWizz: "Sensoren"

QW Kopf.png
QW TabRotorenInaktiv.pngQW TabAkkuInaktiv.pngQW TabMotorenInaktivR.pngQW TabSensorenAktiv.pngQW TabSettingsInaktivL.pngQW TabKanaeleInaktiv.pngQW TabOptionenInaktiv.pngQW TabDiagnoseInaktiv.pngQW TabFirmwareInaktiv.pngQW TabInfoInaktiv.png
QW SensorenUnten.png

In diesem Fenster werden die Sensoreinstellungen vorgenommen.

Gyroskope

Piezo/MEMS/WiiMotion+ Gyroskope - Hier wird der verwendete Gyrotyp ausgewählt. Alle Gyros haben ein unterschiedliches Ansprechverhalten. Daher ist es wichtig, hier den korrekten Typ zu wählen.


Roll/Nick/Gier Gyro invertiert Wird der Gyro mit verdrehter Wirkrichtung eingebaut, kann hier die Wirkrichtung wieder gedreht werden. Bei Auswahl der WiiMotion+ Gyros werden Nick- und Gier Gyro automatisch invertiert.


Integralfaktor Roll/Nick - Die Fluglageregelung basiert hauptsächlich auf der Drehgeschwindigkeit, die von den 3 Gyros gemessen wird. Die Regelung arbeitet standardmäßig mit 500Hz - es wird also 500 mal pro Sekunde die Drehgeschwindigkeit um jede Achse im Raum gemessen. Bei jeder Messung werden die Drehgeschwindigkeiten aufintegriert (aufsummiert) - Daraus ergibt sich bei den Achsen Roll und Nick ein Wert, der dem Winkel zur Horizontalen proportional ist.

Der Integralfaktor stellt den Zusammenhang zwischen dem reinen Gyro-Integral und dem tatsächlichen Winkel her. Ob der Integralfaktor gut eingestellt ist, kann man mithilfe der Diagnosefunktion herausfinden:

QW EinstellungIntegralfaktor.png

Die Vorgehensweise ist wie folgt:

  • Wichtig: Vorher Gyroabgleich durchführen!
  • Man wählt sich das Integral und den Winkel der einzustellenden Achse (Roll oder Nick) aus und drückt auf Play.
  • Man bewegt den Copter in Richtung der gewählten Achsen. Die Ausschläge von Integral und Winkel sollten in etwa deckungsgleich sein.
  • Ist das nicht der Fall, stellt man den Wert ein wenig kleiner oder größer (siehe Grafik) ("Senden" nicht vergessen!).


ACC Sensor

Der ACC-Sensor oder auch Beschleunigungssensor dient der Erfassung von Beschleunigungen in drei Achsen im Raum. Er dient der Kompensation der Gyro-Drift bei Verwendung von Settings, in denen er aktiviert wurde.


Der Koppelfaktor ACC -> Gyro gibt an, wie stark das Gyro-Integral an den durch den ACC-Sensor ermittelten Winkel angenähert werden soll.


Achskopplung - folgt


Abgleichwert ACC Roll/Nick - Damit der Winkel zum Erdboden mit dem ACC möglichst präzise ermittelt werden kann, ist ein einmaliger Abgleich erforderlich. Dazu muss die jeweilige Achse (Roll-oder Nick-Achse) vom Copter exakt waagerecht stehen. Dies kann mit der Libelle einer Wasserwaage überprüft werden. Ist die jeweilige Achse entsprechend ausgerichtet, wird der Button "ermitteln" der jeweiligen Achse betätigt.

Mit diesem Abgleich können Bautoleranzen von bis zu +/- 3° ausgeglichen werden. Der angezeigte Wert entspricht der Neigung in Zehntelgrad (z.B. -29 = -2,9°)